Để giải quyết một loạt các vấn đề phát sinh do viết ứng dụng bằng ngôn ngữ máy, trước tiên người ta nghĩ đến việc sử dụng ký hiệu ghi nhớ để thay thế cho các lệnh máy không dễ nhớ. Ngôn ngữ sử dụng ký hiệu ghi nhớ để biểu diễn các lệnh máy tính này được gọi là ngôn ngữ ký hiệu, còn gọi là ngôn ngữ lắp ráp. Trong ngôn ngữ lắp ráp, mỗi lệnh lắp ráp được biểu diễn bằng ký hiệu tương ứng với một lệnh máy tính từng cái một; độ khó của bộ nhớ được giảm đi rất nhiều, không chỉ dễ kiểm tra và sửa lỗi chương trình mà vị trí lưu trữ các lệnh và dữ liệu có thể được máy tính tự động phân bổ. Các chương trình được viết bằng ngôn ngữ lắp ráp được gọi là chương trình nguồn. Máy tính không thể trực tiếp nhận dạng và xử lý các chương trình nguồn. Chúng phải được dịch sang ngôn ngữ máy để máy tính có thể hiểu và thực hiện bằng một phương pháp nào đó. Chương trình thực hiện công việc dịch này được gọi là trình biên dịch. Khi sử dụng ngôn ngữ lắp ráp để viết chương trình máy tính, lập trình viên vẫn cần phải rất quen thuộc với cấu trúc phần cứng của hệ thống máy tính, do đó, xét về góc độ thiết kế chương trình, nó vẫn kém hiệu quả và cồng kềnh. Tuy nhiên, chính vì ngôn ngữ lắp ráp có liên quan chặt chẽ đến hệ thống phần cứng máy tính nên trong một số trường hợp cụ thể, chẳng hạn như các chương trình lõi hệ thống và các chương trình điều khiển thời gian thực đòi hỏi hiệu quả cao về thời gian và không gian, thì ngôn ngữ lắp ráp vẫn là một công cụ lập trình rất hiệu quả cho đến nay.
Hiện tại không có tiêu chuẩn phân loại thống nhất cho cánh tay robot công nghiệp. Có thể phân loại khác nhau theo các yêu cầu khác nhau.
1. Phân loại theo chế độ lái 1. Loại thủy lực Cánh tay cơ khí dẫn động thủy lực thường bao gồm động cơ thủy lực (các loại xi lanh dầu, động cơ dầu), van servo, bơm dầu, thùng dầu, v.v. để tạo thành hệ thống lái và bộ truyền động điều khiển cánh tay cơ khí hoạt động. Nó thường có khả năng kẹp lớn (lên đến hàng trăm kg), và đặc điểm của nó là cấu trúc nhỏ gọn, chuyển động trơn tru, chống va đập, chống rung và hiệu suất chống cháy nổ tốt, nhưng các thành phần thủy lực đòi hỏi độ chính xác sản xuất cao và hiệu suất bịt kín, nếu không rò rỉ dầu sẽ gây ô nhiễm môi trường.
2. Kiểu khí nén Hệ thống truyền động của nó thường bao gồm xi lanh, van khí, bình khí và máy nén khí. Đặc điểm của nó là nguồn khí thuận tiện, tác động nhanh, cấu trúc đơn giản, chi phí thấp và bảo trì thuận tiện. Tuy nhiên, nó khó kiểm soát tốc độ và áp suất khí không thể quá cao, do đó khả năng kẹp thấp.
3. Kiểu điện Kiểu truyền động điện hiện là phương pháp truyền động được sử dụng nhiều nhất cho cánh tay cơ khí. Đặc điểm của nó là cung cấp điện thuận tiện, phản ứng nhanh, lực truyền động lớn (trọng lượng của kiểu khớp đã đạt 400 kg), phát hiện tín hiệu, truyền và xử lý thuận tiện và có thể áp dụng nhiều sơ đồ điều khiển linh hoạt. Động cơ truyền động thường sử dụng động cơ bước, động cơ servo DC và động cơ servo AC (động cơ servo AC là dạng truyền động chính hiện nay). Do tốc độ cao của động cơ nên thường sử dụng cơ cấu giảm tốc (như truyền động hài, truyền động bánh răng tròn RV, truyền động bánh răng, tác động xoắn ốc và cơ cấu nhiều thanh, v.v.). Hiện nay, một số cánh tay rô bốt đã bắt đầu sử dụng động cơ mô-men xoắn cao, tốc độ thấp không có cơ cấu giảm tốc để truyền động trực tiếp (DD), có thể đơn giản hóa cơ cấu và cải thiện độ chính xác điều khiển.
Thời gian đăng: 24-09-2024
