Theo quan điểm kiến trúc, robot có thể được chia thành ba phần và sáu hệ thống, trong đó ba phần là: phần cơ khí (được sử dụng để thực hiện các hành động khác nhau), phần cảm biến (được sử dụng để nhận biết thông tin bên trong và bên ngoài), phần điều khiển (Điều khiển robot thực hiện các hành động khác nhau). Sáu hệ thống là: hệ thống tương tác giữa người và máy tính, hệ thống điều khiển, hệ thống truyền động, hệ thống cơ chế cơ khí, hệ thống cảm biến và hệ thống tương tác giữa robot và môi trường.
(1) Hệ thống truyền động
Để robot chạy, cần lắp đặt một thiết bị truyền động cho mỗi khớp, tức là mỗi bậc tự do chuyển động, đó là hệ thống truyền động. Hệ thống truyền động có thể là truyền động thủy lực, truyền động khí nén, truyền động điện hoặc là hệ thống tổng hợp kết hợp chúng; có thể là truyền động trực tiếp hoặc truyền động gián tiếp thông qua các cơ cấu truyền động cơ học như dây đai đồng bộ, xích, hệ thống bánh xe và bánh răng điều hòa. Do những hạn chế của truyền động khí nén và thủy lực, ngoại trừ những trường hợp đặc biệt, chúng không còn đóng vai trò chủ đạo nữa. Với sự phát triển của động cơ servo điện và công nghệ điều khiển, robot công nghiệp chủ yếu được truyền động bằng động cơ servo.
(2) Hệ thống kết cấu cơ khí
Hệ thống cấu trúc cơ khí của một robot công nghiệp bao gồm ba phần: đế, cánh tay và bộ phận tác động cuối. Mỗi phần có một số bậc tự do, tạo thành một hệ thống cơ khí nhiều bậc tự do. Nếu đế được trang bị cơ cấu đi bộ, một robot đi bộ được hình thành; nếu đế không có cơ cấu đi bộ và xoay eo, một cánh tay robot duy nhất được hình thành. Cánh tay thường bao gồm cánh tay trên, cánh tay dưới và cổ tay. Bộ phận tác động cuối là một bộ phận quan trọng được gắn trực tiếp vào cổ tay. Nó có thể là một kẹp hai ngón tay hoặc nhiều ngón tay, hoặc một súng phun sơn, dụng cụ hàn và các dụng cụ vận hành khác.
(3) Hệ thống cảm giác
Hệ thống cảm biến bao gồm các mô-đun cảm biến bên trong và mô-đun cảm biến bên ngoài để thu thập thông tin có ý nghĩa về trạng thái môi trường bên trong và bên ngoài. Việc sử dụng các cảm biến thông minh cải thiện mức độ di chuyển, khả năng thích ứng và trí thông minh của robot. Hệ thống cảm biến của con người cực kỳ khéo léo trong việc nhận thức thông tin của thế giới bên ngoài. Tuy nhiên, đối với một số thông tin đặc biệt, các cảm biến hiệu quả hơn hệ thống cảm biến của con người.
(4) Môi trường robothệ thống tương tác
Hệ thống tương tác robot-môi trường là hệ thống thực hiện kết nối và phối hợp lẫn nhau giữa robot công nghiệp và thiết bị trong môi trường bên ngoài. Robot công nghiệp và thiết bị bên ngoài được tích hợp thành một đơn vị chức năng, chẳng hạn như đơn vị chế biến và sản xuất, đơn vị hàn, đơn vị lắp ráp, v.v. Tất nhiên, nhiều robot, nhiều máy công cụ hoặc thiết bị, nhiều thiết bị lưu trữ linh kiện, v.v. cũng có thể được tích hợp thành một đơn vị chức năng để thực hiện các nhiệm vụ phức tạp.
(5) Hệ thống tương tác giữa người và máy tính
Hệ thống tương tác giữa người và máy là thiết bị cho phép người vận hành tham gia điều khiển robot và giao tiếp với robot, ví dụ như thiết bị đầu cuối tiêu chuẩn của máy tính, bảng điều khiển lệnh, bảng hiển thị thông tin, tín hiệu báo động nguy hiểm, v.v. Hệ thống có thể được tóm tắt thành hai loại: thiết bị đưa ra lệnh và thiết bị hiển thị thông tin.
Nhiệm vụ của hệ thống điều khiển là điều khiển bộ truyền động của rô bốt hoàn thành chuyển động và chức năng theo chương trình hướng dẫn vận hành của rô bốt và tín hiệu phản hồi từ cảm biến. Nếu rô bốt công nghiệp không có đặc điểm phản hồi thông tin thì là hệ thống điều khiển vòng hở; nếu có đặc điểm phản hồi thông tin thì là hệ thống điều khiển vòng kín. Theo nguyên lý điều khiển, hệ thống điều khiển có thể chia thành hệ thống điều khiển chương trình, hệ thống điều khiển thích ứng và hệ thống điều khiển trí tuệ nhân tạo. Theo hình thức điều khiển chuyển động, hệ thống điều khiển có thể chia thành điều khiển điểm và điều khiển quỹ đạo.
Thời gian đăng: 15-12-2022
