Từ góc độ kiến trúc, robot có thể được chia thành ba phần và sáu hệ thống, trong đó ba phần là: phần cơ khí (dùng để thực hiện các hành động khác nhau), phần cảm biến (dùng để nhận biết thông tin bên trong và bên ngoài), phần điều khiển (dùng để nhận biết thông tin bên trong và bên ngoài). Điều khiển robot để hoàn thành các hành động khác nhau). Sáu hệ thống đó là: hệ thống tương tác giữa con người và máy tính, hệ thống điều khiển, hệ thống truyền động, hệ thống cơ chế cơ khí, hệ thống cảm giác và hệ thống tương tác robot-môi trường.
(1) Hệ thống truyền động
Để cho robot chạy được cần phải lắp đặt một thiết bị truyền động cho từng khớp, tức là từng bậc tự do chuyển động, đó chính là hệ thống truyền động. Hệ thống dẫn động có thể là hộp số thủy lực, hộp số khí nén, hộp số điện hoặc hệ thống toàn diện kết hợp chúng; nó có thể là truyền động trực tiếp hoặc truyền động gián tiếp thông qua các cơ cấu truyền động cơ học như dây đai đồng bộ, xích, truyền động bánh xe và bánh răng điều hòa. Do những hạn chế của truyền động khí nén và thủy lực, ngoại trừ những dịp đặc biệt, chúng không còn đóng vai trò chủ đạo nữa. Với sự phát triển của động cơ servo điện và công nghệ điều khiển, robot công nghiệp chủ yếu được điều khiển bởi động cơ servo.
(2) Hệ thống kết cấu cơ khí
Hệ thống kết cấu cơ khí của robot công nghiệp gồm 3 phần: đế, cánh tay và bộ phận tác động đầu cuối. Mỗi bộ phận có nhiều bậc tự do, tạo thành một hệ cơ học có nhiều bậc tự do. Nếu phần đế được trang bị cơ chế đi bộ thì robot biết đi sẽ được hình thành; nếu đế không có cơ cấu đi và xoay eo thì sẽ hình thành một cánh tay robot duy nhất. Cánh tay thường bao gồm cánh tay trên, cánh tay dưới và cổ tay. Bộ phận tác động cuối là bộ phận quan trọng được gắn trực tiếp trên cổ tay. Nó có thể là dụng cụ kẹp hai ngón hoặc nhiều ngón, hoặc súng phun sơn, dụng cụ hàn và các công cụ vận hành khác.
(3) Hệ thống cảm giác
Hệ thống cảm biến bao gồm các mô-đun cảm biến bên trong và các mô-đun cảm biến bên ngoài để thu được thông tin có ý nghĩa về các trạng thái môi trường bên trong và bên ngoài. Việc sử dụng các cảm biến thông minh giúp cải thiện mức độ di chuyển, khả năng thích ứng và trí thông minh của robot. Hệ thống giác quan của con người cực kỳ khéo léo trong việc tiếp nhận thông tin của thế giới bên ngoài. Tuy nhiên, đối với một số thông tin đặc biệt, cảm biến có hiệu quả hơn hệ thống giác quan của con người.
(4) Môi trường robothệ thống tương tác
Hệ thống tương tác robot-môi trường là hệ thống thực hiện sự kết nối, phối hợp lẫn nhau giữa robot công nghiệp và thiết bị ở môi trường bên ngoài. Robot công nghiệp và thiết bị bên ngoài được tích hợp vào một đơn vị chức năng, chẳng hạn như bộ phận gia công và sản xuất, bộ phận hàn, bộ phận lắp ráp, v.v. Tất nhiên, nhiều robot, nhiều máy công cụ hoặc thiết bị, thiết bị lưu trữ nhiều bộ phận, v.v. cũng có thể được tích hợp thành một đơn vị chức năng để thực hiện các nhiệm vụ phức tạp.
(5) Hệ thống tương tác giữa người và máy tính
Hệ thống tương tác giữa người và máy tính là thiết bị cho phép người vận hành tham gia điều khiển robot và giao tiếp với robot, ví dụ như thiết bị đầu cuối tiêu chuẩn của máy tính, bảng điều khiển lệnh, bảng hiển thị thông tin, tín hiệu báo nguy hiểm , v.v. Hệ thống có thể được tóm tắt thành hai loại: thiết bị đưa ra lệnh và thiết bị hiển thị thông tin.
Nhiệm vụ của hệ thống điều khiển là điều khiển cơ cấu chấp hành của robot để hoàn thành chuyển động, chức năng quy định theo chương trình hướng dẫn vận hành của robot và tín hiệu phản hồi từ cảm biến. Nếu robot công nghiệp không có đặc tính phản hồi thông tin thì đó là hệ thống điều khiển vòng hở; nếu có đặc tính phản hồi thông tin thì đó là hệ thống điều khiển vòng kín. Theo nguyên lý điều khiển, hệ thống điều khiển có thể được chia thành hệ thống điều khiển chương trình, hệ thống điều khiển thích ứng và hệ thống điều khiển trí tuệ nhân tạo. Theo dạng chuyển động điều khiển, hệ thống điều khiển có thể được chia thành điều khiển điểm và điều khiển quỹ đạo.
Thời gian đăng: 15-12-2022
